ASEBs

ASEBs sind kleine und simple Boards, die zum Verteilen von Ein- und Ausg�ngen im Roboter benutzt werden. More...

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file	feldbus_aseb.h
	Implements slave side TURAG Feldbus f�r ASEB support.

Detailed Description

ASEBs sind kleine und simple Boards, die zum Verteilen von Ein- und Ausg�ngen im Roboter benutzt werden.

Das Interface des ASEB-Protokolls ist ebenfalls sehr simpel: der Init-Funktion turag_feldbus_aseb_init() werden Pointer auf Strukturen �bergeben, die die Ein- und Ausg�nge abstrahieren, au�erdem deren Anzahl. In der Hauptschleife werden die Werte aller Ausg�nge ausgelesen und entsprechend in der Hardware gesetzt. Der Status aller Eing�nge wird vom Ger�t gelesen und in die Strukturen eingetragen.

Ein Aufruf von turag_feldbus_do_processing() synchronisiert bei entsprechender Anfrage Master und Slave: neue Werte f�r Ausg�nge werden in die Strukturen �bernommen und die aktuellen Eingangswerte werden an den Master gesandt.

Konfiguration

Die folgenden Makros werden von diesem Protokoll in feldbus_config.h erwartet:

TURAG_FELDBUS_ASEB_COMMAND_NAMES_USING_AVR_PROGMEM:
Jeder Ein- und Ausgang wird mit einem Namen gekennzeichnet. Damit diese Strings auf AVR-Targets nicht zu viel RAM verbrauchen, ist es m�glich sie im Flash zu speichern. Daf�r muss dieses Makro auf 1 definiert werden.